Mientras que el momento del nacimiento del senderismo a nivel Europeo se considera aquel en que Henri Viaux"), un caminante francés, inauguró durante el año 1946-1947 la primera ruta pedestre que se podía recorrer con seguridad gracias a las indicaciones que impedían extraviarse, exenta de dificultades y que hacía, por ende, innecesario contar con un guía, en España, el hecho de señalizar senderos con el fin de facilitar su recorrido se había producido con anterioridad a 1972 en diversas partes de la geografía, pero siempre con carácter local. Se puede decir que el senderismo se introdujo en España a través de la llegada en 1972 de un escrito de la Association de Tourisme Pedestre de París a la Federación Española de Montañismo en el que se solicitaba la continuación del Sendero Europeo E-4 desde la frontera en Puigcerdá (Cataluña) hasta la parte meridional de la península ibérica.[2].
Desde ese momento, y para dar respuesta a esa solicitud, se constituyó el Comité de Senderismo por iniciativa de Enric Aguadé Sans y Joan Cullel, y al final de dicho año de 1972 se celebró en León "León (España)") la asamblea anual de la Federación en la que se abordó dicha propuesta, decidiéndose transmitir el encargo a la Federación Catalana de Montañismo.
Al año siguiente, en 1973, se decidió adoptar el sistema francés de señalización y tomar la normativa del país vecino para desarrollar un borrador sobre normativa de señalización y aprobar el 1er Plan de Senderos.
En el año 1975, en concreto el día 2 de marzo, Enric Aguadé Sans y Joan Cullell pintan la primera marca blanca y roja en Tivisa (Tarragona, España), perteneciente al GR-7, que hoy en día se extiende hasta Tarifa y forma parte del Sendero Europeo E-4.
Aguadé fue una de las personas encargadas en aquel entonces de coordinar la señalización de los primeros 222 km de dicho itinerario. Pasaron solo unos meses para que la topoguía fuera editada. Fueron sin duda estos años 1972, 1973 y 1974 los que marcaron un hito en la historia del senderismo en España y Aguadé su protagonista más destacado.
Fueron los años 1970 la niñez del senderismo español, en la que se comenzaron a crear las delegaciones regionales de la Federación, y en la que el esfuerzo, la ilusión y el altruismo de los precursores de este deporte en España lograron vencer la falta de recursos económicos y de experiencia del momento. Fue sin duda el entorno de los Pirineos (Cataluña, Huesca, Navarra y País Vasco) la zona pionera del momento.
La década de 1980 fue la época del contagio del movimiento a las comunidades de Madrid y Valenciana y del desarrollo de los GR, existiendo al final de dicha década unos 8027 km de senderos marcados y con topoguía publicada. En esta década, se produce el fin de la época de Cullel al mando del senderismo federativo, pasando el testigo a Domingo Pliego.
En los años 1990, triunfaron los senderos PR. Fue la década de la consolidación, generalización y popularización del senderismo como deporte, y la época en la que dicho deporte transcendió del mundo montañero a la población en general.
En 1996, el País Vasco fue la primera comunidad autónoma que mediante un Decreto reguló la utilización de la señalización de senderos en su territorio. En 1997, se impartió por primera vez en el Puerto de Navacerrada (Madrid-Segovia) el curso de Técnico de Senderos, una titulación que unificaba los conocimientos adquiridos a lo largo de más de 20 años de experiencia.
A partir del año 2001, el mundo senderista siguió madurando en España, aumentando el número de senderos señalizados y también el número de usuarios. Comienza a estudiarse la repercusión de esta actividad en las áreas no urbanas y se determina su rentabilidad económica en el "Estudio de impacto socioeconómico y medioambiental del senderismo en la provincia de Huesca".
A día de hoy, existe en España una red de más de 60 000 km de senderos señalizados, desigualmente repartidos, y que se concentran en la zona peripirenaica (País Vasco, Navarra, Huesca, Cataluña), costa mediterránea norte (Valencia, Castellón, Tarragona y Barcelona), Cordillera Cantábrica (Asturias, León "León (España)"), Palencia, Burgos y Cantabria), centro (Madrid y Ávila) y sudeste (Granada, Almería y Murcia).
En la actualidad, la homologación de las rutas en España corresponde a las federaciones autonómicas de montaña correspondientes, según sea el sendero, y conforme a la legislación vigente en las comunidades autónomas que la poseen.