Una posible clasificación de los molinos hidráulicos se puede hacer «en función de la posición de la rueda».[9]​ Así, en los molinos hidráulicos con la rueda vertical sobre un eje horizontal, se encuentran el de rueda vitruviana; el de rueda gravitatoria o de cangilones; y los molinos flotantes.[10]​.

En cuanto a los modelos de eje vertical con la rueda horizontal o “rodeznos”, se pueden clasificar:.

En su planteamiento y estructura más elemental, el molino hidráulico se alimenta de la corriente de agua (por lo general un río) desviada por medio de un canal o caz de molino hacia un depósito o cisterna abierta denominado balsa de molino o hacia una antepara.[a]​ Allí la fuerza del agua empujará la turbina elemental o la estructura del molino hidráulico ejerciendo su presión hidrográfica sobre las aspas de la rueda, que hará girar el eje que, a su vez, pondrá en acción la maquinaria de la estructura. Ejercida su presión sobre la rueda hidráulica, el agua saldrá del molino regresando al curso fluvial por un canal denominado socaz[11]​ o aprovechándose por un nuevo canal para consumo, regadío, etc.[1]​.

Los molinos de agua se pueden dividir en dos tipos, uno con una rueda hidráulica horizontal sobre un eje vertical y el otro con una rueda vertical sobre un eje horizontal. Se llama “molino griego” o de rodezno al que dispone de una rueda horizontal a la superficie del agua enhebrada en un eje vertical, y “molino romano” al que tiene una rueda vertical que gira en un eje horizontal. Se considera el modelo hidráulico griego el más antiguo, con el inconveniente de rendimiento de que necesita mayor fuerza y velocidad del agua. Los molinos de tipo romano, con una maquinaria más complicada en el conjunto de sus engranajes, consiguen transferir la energía desde el eje de giro vertical al horizontal que moverá a su vez la rueda molinera.[1]​.

La mayoría de los molinos de agua en Gran Bretaña y los Estados Unidos de América tenían una rueda hidráulica vertical, uno de cuatro tipos: ruedas de tiro inferior, de pecho, de rebasamiento y de inclinación hacia atrás.

Considerada como el ingenio más antiguo para el aprovechamiento de la energía del agua, la rueda hidráulica o rueda de noria, es una estructura circular, compuesta por una sucesión de palas o recipientes cangilones en su origen cerámico), dispuestos siguiendo el principio del rosario hidráulico. El agua que llega hasta la rueda impulsa las palas y/o llena los recipientes que luego desaguarán en el canal o el azud de recogida.

El historiador británico de tecnología, M. J. T. Lewis dató la aparición de la rueda hidráulica de eje vertical a principios del siglo a. C.[b]​ y la de eje horizontal cerca del año 240 a. C.[13]​ También señala como lugares de invención Mesopotamia y Alejandría. Para ello tomó en cuenta evidencia indirecta del trabajo del griego Apolonio de Perge.[14]​[15]​ Por su parte, el geógrafo griego Estrabón habla de la existencia de una rueda hidráulica antes del año 71 a. C., en el palacio del rey Mitrídates VI de Ponto. Pero su construcción exacta no puede deducirse del texto (XII, 3, 30 C 556).[16]​[17]​ La primera descripción técnica de una rueda hidráulica con engranajes la ofrece el ingeniero militar romano Vitruvio, a finales del primer siglo a. C., siguiendo y desarrollando los conocimientos de Ctesibio (ca. 250 a. C.) y el tornillo hidráulico de Arquímedes, y siguiendo la tradición del molino griego de eje vertical.[18]​[19]​.

Cerca del año 300 a. C., los romanos reemplazaron los compartimientos de madera con cangilones de barro o arcilla separados, atados al marco externo de la rueda, dando origen al molino hidráulico.[20]​[21]​.

Además de los referidos molinos hidráulicos de origen griego y romano, hay que mencionar la «sakia» (molino hidráulico o rueda hidráulica provista de compartimientos o cubos) usada por los antiguos egipcios para elevar agua, y quizá ya antes utilizada por los sumerios.[22]​ En el renacimiento italiano, el pintor Leonardo da Vinci, en sus estudios de maquinaria llegó a diseñar una rueda dispuesta para llenar una torre de agua.

Ya a mediados del siglo , se construyeron en Gran Bretaña numerosas ruedas hidráulicas con diámetros entre 7 y 12 metros, para uso industrial, cuyas unidades podían producir de 65 kW hasta 190 kW.[22]​.

Molinos flotantes

Una variante del molino hidráulico fue el molino flotante o ‘molino de nave’, un antiquísimo ingenio compuesto por una rueda hidráulica instalada al costado de una o dos barcazas y que gira con la fuerza de la corriente.[9]​.

Sus orígenes en Europa se remontan a la Italia de mediados del siglo ;[23]​ Fueron descritos por inventores y humanistas como el veneciano Fausto Verancio (1551-1617), que los dibuja en su «Machinae novae»,[24]​ y en obras como la Encyclopédie Diderot (1751). Su decadencia y desaparición ocurrió al final del siglo , aunque algunos sobrevivieron hasta bien entrado el .

Con la incorporación de la tecnología de los aerogeneradores han dado origen al molino flotante eólico.[25]​.

Acotando un grupo de modelos documentados en España y desde el punto de vista hidrodinámico y morfológico, pueden diferenciarse cinco tipos básicos de molino hidráulico:[c]​[26]​[27]​.

Una posible clasificación de los molinos hidráulicos se puede hacer «en función de la posición de la rueda».[9]​ Así, en los molinos hidráulicos con la rueda vertical sobre un eje horizontal, se encuentran el de rueda vitruviana; el de rueda gravitatoria o de cangilones; y los molinos flotantes.[10]​.

En cuanto a los modelos de eje vertical con la rueda horizontal o “rodeznos”, se pueden clasificar:.

En su planteamiento y estructura más elemental, el molino hidráulico se alimenta de la corriente de agua (por lo general un río) desviada por medio de un canal o caz de molino hacia un depósito o cisterna abierta denominado balsa de molino o hacia una antepara.[a]​ Allí la fuerza del agua empujará la turbina elemental o la estructura del molino hidráulico ejerciendo su presión hidrográfica sobre las aspas de la rueda, que hará girar el eje que, a su vez, pondrá en acción la maquinaria de la estructura. Ejercida su presión sobre la rueda hidráulica, el agua saldrá del molino regresando al curso fluvial por un canal denominado socaz[11]​ o aprovechándose por un nuevo canal para consumo, regadío, etc.[1]​.

Los molinos de agua se pueden dividir en dos tipos, uno con una rueda hidráulica horizontal sobre un eje vertical y el otro con una rueda vertical sobre un eje horizontal. Se llama “molino griego” o de rodezno al que dispone de una rueda horizontal a la superficie del agua enhebrada en un eje vertical, y “molino romano” al que tiene una rueda vertical que gira en un eje horizontal. Se considera el modelo hidráulico griego el más antiguo, con el inconveniente de rendimiento de que necesita mayor fuerza y velocidad del agua. Los molinos de tipo romano, con una maquinaria más complicada en el conjunto de sus engranajes, consiguen transferir la energía desde el eje de giro vertical al horizontal que moverá a su vez la rueda molinera.[1]​.

La mayoría de los molinos de agua en Gran Bretaña y los Estados Unidos de América tenían una rueda hidráulica vertical, uno de cuatro tipos: ruedas de tiro inferior, de pecho, de rebasamiento y de inclinación hacia atrás.

Considerada como el ingenio más antiguo para el aprovechamiento de la energía del agua, la rueda hidráulica o rueda de noria, es una estructura circular, compuesta por una sucesión de palas o recipientes cangilones en su origen cerámico), dispuestos siguiendo el principio del rosario hidráulico. El agua que llega hasta la rueda impulsa las palas y/o llena los recipientes que luego desaguarán en el canal o el azud de recogida.

El historiador británico de tecnología, M. J. T. Lewis dató la aparición de la rueda hidráulica de eje vertical a principios del siglo a. C.[b]​ y la de eje horizontal cerca del año 240 a. C.[13]​ También señala como lugares de invención Mesopotamia y Alejandría. Para ello tomó en cuenta evidencia indirecta del trabajo del griego Apolonio de Perge.[14]​[15]​ Por su parte, el geógrafo griego Estrabón habla de la existencia de una rueda hidráulica antes del año 71 a. C., en el palacio del rey Mitrídates VI de Ponto. Pero su construcción exacta no puede deducirse del texto (XII, 3, 30 C 556).[16]​[17]​ La primera descripción técnica de una rueda hidráulica con engranajes la ofrece el ingeniero militar romano Vitruvio, a finales del primer siglo a. C., siguiendo y desarrollando los conocimientos de Ctesibio (ca. 250 a. C.) y el tornillo hidráulico de Arquímedes, y siguiendo la tradición del molino griego de eje vertical.[18]​[19]​.

Cerca del año 300 a. C., los romanos reemplazaron los compartimientos de madera con cangilones de barro o arcilla separados, atados al marco externo de la rueda, dando origen al molino hidráulico.[20]​[21]​.

Además de los referidos molinos hidráulicos de origen griego y romano, hay que mencionar la «sakia» (molino hidráulico o rueda hidráulica provista de compartimientos o cubos) usada por los antiguos egipcios para elevar agua, y quizá ya antes utilizada por los sumerios.[22]​ En el renacimiento italiano, el pintor Leonardo da Vinci, en sus estudios de maquinaria llegó a diseñar una rueda dispuesta para llenar una torre de agua.

Ya a mediados del siglo , se construyeron en Gran Bretaña numerosas ruedas hidráulicas con diámetros entre 7 y 12 metros, para uso industrial, cuyas unidades podían producir de 65 kW hasta 190 kW.[22]​.

Molinos flotantes

Una variante del molino hidráulico fue el molino flotante o ‘molino de nave’, un antiquísimo ingenio compuesto por una rueda hidráulica instalada al costado de una o dos barcazas y que gira con la fuerza de la corriente.[9]​.

Sus orígenes en Europa se remontan a la Italia de mediados del siglo ;[23]​ Fueron descritos por inventores y humanistas como el veneciano Fausto Verancio (1551-1617), que los dibuja en su «Machinae novae»,[24]​ y en obras como la Encyclopédie Diderot (1751). Su decadencia y desaparición ocurrió al final del siglo , aunque algunos sobrevivieron hasta bien entrado el .

Con la incorporación de la tecnología de los aerogeneradores han dado origen al molino flotante eólico.[25]​.

Acotando un grupo de modelos documentados en España y desde el punto de vista hidrodinámico y morfológico, pueden diferenciarse cinco tipos básicos de molino hidráulico:[c]​[26]​[27]​.