En Egipto, durante el Imperio Antiguo; existían algunas mesas simples en forma de pedestal, cuya función era la de separar la comida del suelo. Estas mesas derivaron probablemente de los soportes sobre los cuales se colocaban platos o tazones para servir la comida. Además de las mesas, en las casas también había taburetes de tres patas. Sin embargo, no había mesas de comedor para servir a varias personas a la vez.[8]​.

Las mesas ya eran utilizadas en la antigüedad greco-romana, en la que tenían una función litúrgica, además de ser utilizadas para el comercio y la industria, y en el ámbito doméstico.[9]​ Este tipo de mesa, conocida como mesa délfica, era redonda y tenía tres patas. Horacio la llamaba mensa tripes, Cicerón tripodanea, y los griegos τριποδες.[10]​ Los antiguos griegos utilizaban las mesas más frecuentemente que los egipcios, pero tampoco tenían grandes mesas para comer. En su lugar, utilizaban pequeñas mesas rectangulares que podían ser recogidas bajo los asientos cuando no estaban siendo usadas, y pequeñas mesas redondas sostenidas por tres soportes en forma de patas de ciervo con pezuñas.[8]​ Durante el imperio romano, se inventaron las consolas "Consola (mueble)"), mesas de tres patas que podían ser colocadas contra un muro, y también aparecen las grandes mesas para servir comida, formadas por un gran tablero de madera o de mármol apoyado sobre un elaborado soporte de mármol decorado con criaturas mitológicas, o por otros soportes más sencillos.[8]​.

Durante la Edad Media en España, en las residencias de las grandes familias feudales, se organizaban banquetes durante los cuales los alimentos se colocaban sobre largas mesas. El anfitrión se sentaba en una mesa especial, más alta que el resto, mejor iluminada y cubierta por un dosel. Los invitados se sentaban en las mesas laterales, los de mayor rango se colocaban en las posiciones más cercanas al anfitrión. Los bancos, cubiertos de cojines o tapetes, se disponían sobre uno de los lados de la mesa, y la comida se servía desde el lado contrario.[11]​.

Durante el mismo periodo, en Inglaterra, los paisanos de un señor feudal podían recibir un cierto número de objetos, que se quedaban recogidos en unos registros llamados principalia, cuando ocupaban una de sus casas. Entre estos objetos, solían contarse mesas de caballete, muy básicas, y a veces los manteles para vestirlas. Las mesas eran muy inestables, y solían estar flanqueadas de largos bancos, ya que las sillas y taburetes eran muy escasos. Durante la noche las mesas podían ser retiradas para hacer espacio para la gente que dormía en el suelo, y durante los días en los que hacía buen tiempo, eran sacadas de las casas para servir comidas al aire libre.[12]​.

Durante el renacimiento en Italia, las mesas estaban generalmente constituidas por un tablón apoyado sobre caballetes, pedestales o soportes de piedra tallada.[13]​ En Inglaterra, las mesas aparecían frecuentemente en las obras de teatro, y eran colocadas sobre el escenario cada vez que se quería representar un banquete.[14]​.

En la época barroca en Europa (siglos y ), las mesas comienzan a ser decoradas profusamente con motivos esculturales simétricos inspirados por la arquitectura eclesiástica italiana.[15]​ Numerosos tipos de mesa aparecen durante este periodo, incluyendo las mesas para tomar el té. En Alemania, el mobiliario barroco es muy rectilíneo, a veces encastrado en pesadas molduras decorativas. En Inglaterra, los muebles barrocos no aparecieron hasta los años 1660.

A principios del siglo una nueva corriente hace su aparición en Francia, en el cual las curvas y la riqueza de las mesas barrocas se vuelven más ligeras y menos formales. Esta tendencia recibió el nombre de estilo regencia "Regencia (Francia)"), debido a la regencia que siguió a la muerte de Louis XIV en 1715.[15]​ El estilo regencia marcó los inicios del mobiliario Rococó, que se difundió a partir de Francia, caracterizado por la ligereza de sus motivos decorativos, menos imponentes que los de la época barroca, y por sus formas asimétricas.

A principios del siglo aparecen dos nuevos tipos de mesa: la mesa con un pedestal central y la mesa de sofá. Las largas mesas de comedor vuelven a ser populares. También abundan las pequeñas mesas de escritorio.[16]​.

En Egipto, durante el Imperio Antiguo; existían algunas mesas simples en forma de pedestal, cuya función era la de separar la comida del suelo. Estas mesas derivaron probablemente de los soportes sobre los cuales se colocaban platos o tazones para servir la comida. Además de las mesas, en las casas también había taburetes de tres patas. Sin embargo, no había mesas de comedor para servir a varias personas a la vez.[8]​.

Las mesas ya eran utilizadas en la antigüedad greco-romana, en la que tenían una función litúrgica, además de ser utilizadas para el comercio y la industria, y en el ámbito doméstico.[9]​ Este tipo de mesa, conocida como mesa délfica, era redonda y tenía tres patas. Horacio la llamaba mensa tripes, Cicerón tripodanea, y los griegos τριποδες.[10]​ Los antiguos griegos utilizaban las mesas más frecuentemente que los egipcios, pero tampoco tenían grandes mesas para comer. En su lugar, utilizaban pequeñas mesas rectangulares que podían ser recogidas bajo los asientos cuando no estaban siendo usadas, y pequeñas mesas redondas sostenidas por tres soportes en forma de patas de ciervo con pezuñas.[8]​ Durante el imperio romano, se inventaron las consolas "Consola (mueble)"), mesas de tres patas que podían ser colocadas contra un muro, y también aparecen las grandes mesas para servir comida, formadas por un gran tablero de madera o de mármol apoyado sobre un elaborado soporte de mármol decorado con criaturas mitológicas, o por otros soportes más sencillos.[8]​.

Durante la Edad Media en España, en las residencias de las grandes familias feudales, se organizaban banquetes durante los cuales los alimentos se colocaban sobre largas mesas. El anfitrión se sentaba en una mesa especial, más alta que el resto, mejor iluminada y cubierta por un dosel. Los invitados se sentaban en las mesas laterales, los de mayor rango se colocaban en las posiciones más cercanas al anfitrión. Los bancos, cubiertos de cojines o tapetes, se disponían sobre uno de los lados de la mesa, y la comida se servía desde el lado contrario.[11]​.

Durante el mismo periodo, en Inglaterra, los paisanos de un señor feudal podían recibir un cierto número de objetos, que se quedaban recogidos en unos registros llamados principalia, cuando ocupaban una de sus casas. Entre estos objetos, solían contarse mesas de caballete, muy básicas, y a veces los manteles para vestirlas. Las mesas eran muy inestables, y solían estar flanqueadas de largos bancos, ya que las sillas y taburetes eran muy escasos. Durante la noche las mesas podían ser retiradas para hacer espacio para la gente que dormía en el suelo, y durante los días en los que hacía buen tiempo, eran sacadas de las casas para servir comidas al aire libre.[12]​.

Durante el renacimiento en Italia, las mesas estaban generalmente constituidas por un tablón apoyado sobre caballetes, pedestales o soportes de piedra tallada.[13]​ En Inglaterra, las mesas aparecían frecuentemente en las obras de teatro, y eran colocadas sobre el escenario cada vez que se quería representar un banquete.[14]​.

En la época barroca en Europa (siglos y ), las mesas comienzan a ser decoradas profusamente con motivos esculturales simétricos inspirados por la arquitectura eclesiástica italiana.[15]​ Numerosos tipos de mesa aparecen durante este periodo, incluyendo las mesas para tomar el té. En Alemania, el mobiliario barroco es muy rectilíneo, a veces encastrado en pesadas molduras decorativas. En Inglaterra, los muebles barrocos no aparecieron hasta los años 1660.

A principios del siglo una nueva corriente hace su aparición en Francia, en el cual las curvas y la riqueza de las mesas barrocas se vuelven más ligeras y menos formales. Esta tendencia recibió el nombre de estilo regencia "Regencia (Francia)"), debido a la regencia que siguió a la muerte de Louis XIV en 1715.[15]​ El estilo regencia marcó los inicios del mobiliario Rococó, que se difundió a partir de Francia, caracterizado por la ligereza de sus motivos decorativos, menos imponentes que los de la época barroca, y por sus formas asimétricas.

A principios del siglo aparecen dos nuevos tipos de mesa: la mesa con un pedestal central y la mesa de sofá. Las largas mesas de comedor vuelven a ser populares. También abundan las pequeñas mesas de escritorio.[16]​.