Em geral

Uma estrutura recíproca é uma montagem tridimensional de elementos que se apoiam mutuamente.

[1]​.

O princípio da reciprocidade estrutural, ou seja, a utilização de elementos portantes para compor uma configuração espacial na qual se apoiam mutuamente, é conhecido desde a antiguidade. Suas características são:

No mundo da construção, a aplicação do princípio da reciprocidade exige:

A união dos elementos nos pontos de contacto pode geralmente ser realizada sem ligações mecânicas, mas apenas por pressão e fricção. Para suportar a força de atrito, existem técnicas de conexão simples, como amarrar os elementos ou fazer entalhes nos elementos nos pontos de contato. Diretamente dependente do desenvolvimento das ligações está a deformação de todo o sistema sob carga. O aumento do deslizamento que ocorre com uniões simples, como a amarração dos elementos, resulta no aumento da deformabilidade de toda a estrutura.

Este tipo de estruturas tem a capacidade de abranger vãos (ou melhor, cobrir superfícies) superiores aos comprimentos dos seus elementos, sendo a sua disposição geométrica o que torna possível uma estrutura estável. Normalmente seus elementos são do tipo viga, embora aqueles formados por elementos iguais também possam ser aceitos como estruturas recíprocas. Por não necessitarem de elementos de suporte externos, são utilizados para construir pontes, tabuleiros ou estruturas semelhantes.[2]​.

Estruturas recíprocas, também conhecidas como Telhado Mandala, têm sido utilizadas desde o século na arquitetura chinesa e japonesa, como atestam alguns documentos encontrados, embora restem muito poucos vestígios destes métodos.

Talvez tenham sido Sebastiano Serlio e Leonardo Da Vinci quem estabeleceram os primeiros estudos geométricos e estruturais de reciprocidade por volta do ano 1500. Um exemplo claro do uso de uma estrutura recíproca pode ser encontrado no códice de Madrid de Da Vinci, onde é descrita a construção de uma ponte de vigas de madeira (desfocada na parte central da imagem).[3][4]​.