Un plano urbano es la representación a escala de una población en dos dimensiones, que muestra la estructura vial, edificios importantes, infraestructuras asistenciales, de transporte, turísticos y de interés general. La escala "Escala (cartografía)") puede oscilar entre 1:500 para los núcleos más pequeños y 1:10.000 para los mayores.[1]​[2]​

El plano urbano que ofrece información detallada de la organización de calles con sus nombres, numeración, transportes, edificios principales y otras informaciones útiles, se denomina plano callejero o plano guía.[1]​[2]​.

Antiguo Cercano Oriente

Ya en la época del Antiguo Oriente Próximo se fabricaban tablillas de arcilla con representaciones gráficas de ciudades a escala. Las excavaciones en la ciudad sumeria de Nippur[3]​ sacaron a la luz un fragmento de un plano de la ciudad de unos 3.500 años de antigüedad, que a veces se considera el mapa urbano más antiguo que se conoce.[4]​ La tablilla de arcilla representa el templo de Enlil, un parque de la ciudad, la muralla de la ciudad con sus puertas, junto con un canal y el río Éufrates. Los objetos individuales de este mapa ya estaban etiquetados, en sumerio cuneiforme.[5]​.

Alta Edad Media

En los manuscritos y los primeros libros impresos de la Baja Edad Media, las ciudades se muestran a menudo de perfil, o vistas desde un punto de vista elevado. Las cartas náuticas de la época muestran a veces paisajes urbanos parcialmente estilizados, dibujados en forma de pictogramas, como en el Liber insularum archipelagi (Libro de las islas) de Cristoforo Buondelmonti,[6]​ del año 1422.

La Crónica de Núremberg, que apareció por primera vez en 1493, es una de las colecciones más importantes de vistas de ciudades de la Baja Edad Media, con más de 100 ilustraciones de este tipo. Sin embargo, panoramas como éste, o el del Cuaderno de viaje de Bernhard von Breydenbach, de 1483, tenían funciones más narrativas o representativas.

En estas obras se ilustran las condiciones locales y las características relevantes -como los puertos, los magníficos edificios, las murallas, etc. - como telón de fondo para destacar las descripciones históricas o los beneficios económicos de la ciudad. Por otro lado, se ponía menos énfasis en la precisión: en la Crónica de Núremberg, sólo una cuarta parte de las vistas de la ciudad representaban el aspecto real de la ciudad objeto de la obra, y algunas imágenes individuales se utilizaban incluso simultáneamente para representar varias ciudades diferentes.[7]​.